IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI FUZZY PADA ARAH GERAK ROBOT FINOID

  • Almira Nindya Rafi’ah Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya
  • Wahyu Setyo Pambudi Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

Abstract

Budidaya perikanan memerlukan sistem monitoring kualitas air untuk meningkatkan hasil produksi ikan. Sistem monitoring yang telah dikembangkan, menggunakan robot finoid. Menentukan arah gerak robot finoid menggunakan sistem kontrol fuzzy berdasarkan sensor kompas GY-271. Kontrol arah gerak robot finoid ini berdasarkan lintasan yang telah didesain khusus, dengan input referensi dari aplikasi android. Aplikasi android pada smartphone digunakan dalam menentukan kontrol arah gerak robot finoid. Robot finoid menggunakan Node MCU 32-S sebagai komunikasi dengan android dan pemroses data. Pada penelitian ini telah dilakukan pengujian pada sensor kompas sebanyak 14 kali percobaan diperoleh nilai error rata-rata sebesar 1,59%. Pengujian pada gerak robot dilakukan 9 kali pada setpoin 90º dengan nilai error rata-rata 25,5%.  Pengujian dengan setpoin 180º memiliki nilai error rata-rata 8,25%. Pengujian dengan setpoin 270º memiliki nilai error rata-rata 0,68%. Berdasarkan pengujian keseluruhan yang telah dilakukan diperoleh hasil tingkat keberhasilan sistem sebesar 66,67 % . Nilai keberhasilan ini dipengaruhi oleh adanya error pada robot finoid yang disebabkan oleh adanya gangguan angin dan gelombang air pada tempat pengujian.

References

[1] A. Nindya, A. El Hakim, and S. St, “Aplikasi Sistem Monitoring Kualitas Air Kolam Ikan Dan Controlling Robot Finoid Berbasis Android,” pp. 1–6, 2018.
[2] Pambudi, W. S. (2011). Rancang Bangun 3 Wheels Omni-Directional Mobile Robot Menggunakan Sensor Position Sensitive Device (Psd) Serta Sensor Vision Dengan Metode Kendali Fuzzy Logic Controller (Flc) Untuk Menghindari Halangan. Semantik, 2011(Vol 1, No 1 (2011): Prosiding Semantik 2011). Retrieved from
[3] G. Dewantoro, D. Susilo, and P. P. Adi, “Implementasi Pengendali Logika Fuzzy pada Navigasi Robot Penjejak Dinding,” Maj. Ilm. Teknol.Elektro, vol. 16, no. 2, p. 72, 2017.
[4] M. A. Prawira Negara and D. S. Laksono, “Perancangan Kendali Robot pada Smartphone Menggunakan Sensor Accelerometer Berbasis Metode Fuzzy Logic,” J. Rekayasa Elektr., vol. 13, no. 2, p. 76, 2017.
[5] V. G. A. M. Sabatini, “Differential Compassing Helps Human-Robot Teams Navigate in Magnetically Disturbed Environments,” It J. Res. Dev., pp. 1045–1046, 2006.
[6] Nugraha, R., Elektro, F. T., & Telkom, U. (2017). Perancangan Dan Implementasi Kontrol Posisi Robot Bawah Air Menggunakan Metode Fuzzy Logic Control Design and Implementation of Position Control Underwater. 4(2), 1604–1611.
[7] Malecki, J. (2016). Applying of Fuzzy Logic to Precise Control of the Ship Motion. Proceedings - 2015 2nd International Conference on Mathematics and Computers in Sciences and in Industry, MCSI 2015, 125–130. https://doi.org/10.1109/MCSI.2015.22
[8] S. Nursalim, A. El Hakim, and S. St, “Rancang Bangun Robot Finoid Sebagai Alat Bantu Monitoring Kualitas Air Kolam Ikan,” pp. 1–6, 2018.
[9] W. Adiwijaya, “Penunjuk Arah Kiblat Berbasis Arduino Nano Dengan Menggunakan Sensor Kompas Hmc5883l,” Tugas Akhir Pliteknik Negeri Sriwijaya.,. August, 2016.
[10] Fithrony, M. H., Ningrum, E. S., & Sumantri, B. (2017). Implementasi Metode Fuzzy Logic untuk Kontrol Pergerakan Autonomous Mobile Robot pada Aplikasi Soccer Robot. 1–5.
[11] R. Biasrori, I. W. A. Arimbawa, IGP W. Wedashwara W, "Sistem Pendukung Keputusan Konsumsi Listrik dengan Implementasi IOT dan Fuzzy Rule Mining", JIRE (Jurnal Informatika dan Rekayasa Elektronik), vol.2, no.1, pp. 60-69, 2019.
[12] N. K. Daulay, N. Lestari, A. Armanto, "Simulasi Monitoring Pengatur Kecepatan Kipas Angin Menggunakan Sistem Fuzzy Berbasis Web", JIRE (Jurnal Informatika dan Rekayasa Elektronik), vol.3, no.1, pp. 66-76,2020.
[13] D. B. Widyantara, R. Sumiharto, and S. B. Wibowo, “Purwarupa Sistem Kendali Kestabilan Pesawat Tanpa Awak Sayap Tetap Menggunakan Robust PID,” IJEIS (Indonesian J. Electron. Instrum. Syst., vol. 6, no. 2, p. 139, 2016.
[14] K. M. Moulton, A. Cornell, and E. Petriu, “A fuzzy error correction control system,” IEEE Trans. Instrum. Meas., vol. 50, no. 5, pp. 1456–1463, 2001.
[15] Fadli, S., Ashari, M., & Imtihan, K. (2020). SISTEM PENJADWALAN EVENT ORGANIZER DENGAN METODE ROUND ROBIN (RR). Jurnal Manajemen Informatika dan Sistem Informasi, 3(2), 100-107.
Published
2020-11-18
How to Cite
RAFI’AH, Almira Nindya; PAMBUDI, Wahyu Setyo. IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI FUZZY PADA ARAH GERAK ROBOT FINOID. Jurnal Informatika dan Rekayasa Elektronik, [S.l.], v. 3, n. 2, p. 150 - 161, nov. 2020. ISSN 2620-6900. Available at: <http://e-journal.stmiklombok.ac.id/index.php/jire/article/view/274>. Date accessed: 24 nov. 2020. doi: https://doi.org/10.36595/jire.v3i2.274.